绿动机伺服电机使用问答(值得收藏)!-安徽信控电气

作品分类:全部文章 2017-10-09

伺服电机使用问答(值得收藏)!-安徽信控电气
伺服电机使用问答
1弃妃采夫,如何正确选择伺服电机和步进电机?主要视具体应用情况而定,简单地说要确定:负载的性质(如水平还是垂直负载等),转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求,上位控制要求(如对端口界面和通讯方面的要求),主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源,或电池供电,电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。2,选择步进电机还是伺服电机系统?其实,选择什么样的电机应根据具体应用情况而定,各有其特点。 步进电机系统丨伺服电机系统力矩范围 中小力矩(一般在20Nm以下) 小中大,全范围速度范围 低(一般在2000RPM以下,大力矩电机小于1000RPM) 高(可达5000RPM),直流伺服电机更可达1~2万转/分控制方式 主要是位置控制 多样化智能化的控制方式果晓丹,位置/转速/转矩方式平滑性 低速时有振动(但用细分型驱动器则可明显改善) 好,运行平滑精度 一般较低,细分型驱动时较高 高(具体要看反馈装置的分辨率)矩频特性 高速时,力矩下降快 力矩特性好,特性较硬过载特性 过载时会失步 可3~10倍过载(短时)反馈方式 大多数为开环控制,也可接编码器,防止失步 闭环方式金振焕,编码器反馈编码器类型 - 光电型旋转编码器(增量型/绝对值型),旋转变压器型响应速度 一般 快耐振动 好 一般(旋转变压器型可耐振动)温升 运行温度高 一般维护性 基本可以免维护 较好价格 低 高3,如何配用步进电机驱动器?根据电机的电流,配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时,可配用细分型驱动器。对于大转矩电机,尽可能用高电压型驱动器,以获得良好的高速性能。4,2相和5相步进电机有何区别,如何选择?2相电机成本低,但在低速时的震动较大,高速时的力矩下降快。5相电机则振动较小,高速性能好,比2相电机的速度高30~50%,可在部分场合取代伺服电机。5,何时选用直流伺服系统,它和交流伺服有何区别?直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。电机免维护,效率很高,运行温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机,分为同步和异步电机,目前运动控制中一般都用同步电机,它的功率范围大,可以做到很大的功率。大惯量,最高转动速度低,且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。6,使用电机时要注意的问题?上电运行前要作如下检查:1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);2)控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);3)不要开始时就把需要接的线全接上,只连成最基本的系统,运行良好后,再逐步连接。4)一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。5)开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否正常,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。7,步进电机启动运行时,有时动一下就不动了或原地来回动,运行时有时还会失步,是什么问题篮球大联盟?一般要考虑以下方面作检查:1)电机力矩是否足够大,能否带动负载,因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大50%~100%的电机,因为步进电机不能过负载运行,哪怕是瞬间,都会造成失步,严重时停转或不规则原地反复动。2)上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大(一般要>10mA),以使光耦稳定导通,输入的频率是否过高刘花英事件,导致接收不到,如果上位控制器的输出电路是CMOS电路琉璃夜,则也要选用CMOS输入型的驱动器。3)启动频率是否太高,在启动程序上是否设置了加速过程,最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率,哪怕加速时间很短,否则可能就不稳定,甚至处于惰态。4)电机未固定好时,有时会出现此状况,则属于正常。因为,实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。5)对于5相电机来说,相位接错,电机也不能工作。8, 我想通过通讯方式直接控制伺服电机,可以吗?可以的,也比较方便,只是速度问题,用于对响应速度要求不太高的应用。如果要求快速的响应控制参数,最好用伺服运动控制卡,一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路,以实现高速高精度的运动控制。如S加速、多轴插补等。9马晓晖, 用开关电源给步进和直流电机系统供电好不好?一般最好不要,特别是大力矩电机,除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为,电机工作时是大电感型负载,会对电源端形成瞬间的高压。而开关电源的过载性能不好,会保护关断,且其精密的稳压性能又不需要,有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R型变压器变压的直流电源。10西班牙国歌,我想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机,可以吗?可以暗宅之迷,但需要另外的转换模块。11,我有一个的伺服电机带编码器反馈,可否用只带测速机口的伺服驱动器控制?可以,需要配一个编码器转测速机信号模块。12, 伺服电机的码盘部分可以拆开吗?禁止拆开,因为码盘内的石英片很容易破裂,且进入灰尘后,寿命和精度都将无法保证,需要专业人员检修。13,步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗?不要,最好让厂家去做,拆开后没有专业设备很难安装回原样,电机的转定子间的间隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏,甚至造成失磁,电机力矩大大下降。14,几台伺服电机可以作同步运行吗?我们的产品是可以的。15,伺服控制器能够感知外部负载的变化吗?我们的产品是可以的,如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。16,可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗?原则上是可以的,但要搞清楚电机的技术参数后才能配用,否则会大大降低应有的效果,甚至影响长期运行和寿命。最好向供应商咨询后再决定。17,使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗?正常来说这不是问题,只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比,因此选择某种电源电压不会引起过速,但可能发生驱动器等故障。 此外, 必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求,而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。事实上,如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话 (低于额定电压),这是很好的。 以较低的电压 (因此比较低的速度) 运行会使得电刷运转反弹较少,而且电刷/换向器磨损较小,比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。 另一方面,如果电机大小的限制和性能的要求需要额外的转矩及速度,过度驱动电机也是可以的,但会牺牲产品的使用寿命。18, 我如何为我的应用选择适当的供电电源?推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。此百分比因Kt, Ke,以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量趣学车。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同, 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流,需要计算此应用所有的功率需求,再增加5%图雅的婚事。按I = P/V公式计算即可得到所需电流值。19,对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式?请见下表(以下模式并不全部存在于所有型号的驱动器中)开环模式 输入命令电压控制驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱动器,和有刷电机驱动器的电压模式相同。电压模式 输入命令电压控制驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动器,和无刷电机驱动器的开环模式相同。电流模式(力矩模式) 输入命令电压控制驱动器的输出电流(力矩)。驱动器调整负载率以保持命令电流值。如果驱动器可以速度或位置环工作,一般都含有此模式。IR补偿模式 输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时,在力矩扰动情况下,此模式的精度就比不上闭环速度模式了。Hall速度模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感器的频率来形成速度闭环。 由于hall传感器的低分辨率,此模式一般不用于低速运动应用。编码器速度模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率,此模式可用于各种速度的平滑运动控制。测速机模式 输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性,此模式适合很高精度的速度控制。当然,在低速情况下,它也容易受到干扰。模拟位置环模式(ANP 模式) 输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式(如可调电位器、变压器等)。在此模式下,电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。20,驱动器和系统如何接地?a. 如果在交流电源和驱动器直流总线(如变压器)之间没有隔离的话孙淑义,不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地,这可能会导致设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的,在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。b. 在多数伺服系统中,所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生电流。c. 为了保持命令参考电压的恒定,要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。 它也会接到外部电源的地,这将影响到控制器和驱动器的工作(如:编码器的5V电源)。d. 屏蔽层接地是比较困难的,有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地,或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。21, 减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点?如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩,许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。 如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩,减速器的内部齿轮会有太多组合(体积较大、材料多)。 这样会使得产品价格高,且违反了产品的"高性能、小体积"原则。22,我如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器?行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时,即小体积大转矩,而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消耗,低噪音和高效率低成本应用。部分伺服驱动器故障检查方法参考:现象 可能原因 纠正方法示波器检查驱动器的电流监控输出端时,发现它全为噪声,无法读出 电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器) 可以用直流电压表检测观察电机在一个方向上比另一个方向跑得快 无刷电机的相位搞错 检测或查出正确的相位在不用于测试时,测试/偏差开关打在测试位置 将测试/偏差开关打在偏差位置偏差电位器位置不正确 重新设定电机失速 速度反馈的极性搞错 可以尝试以下方法:1. 如果可能,将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)2. 如使用测速机,将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。3. 如使用编码器,将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。4. 如在HALL速度模式下,将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调,再将Motor-A和Motor-B对调接好。编码器速度反馈时,编码器电源失电 检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源,确保该电压是对驱动器信号地的。LED灯是绿的,但是电机不动 一个或多个方向的电机禁止动作 检查+INHIBIT 和 ?INHIBIT 端口 命令信号不是对驱动器信号地的 将命令信号地和驱动器信号地相连上电后,驱动器的LED灯不亮 供电电压太低,小于最小电压值要求 检查并提高供电电压当电机转动时, LED灯闪烁 HALL相位错误 检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。 多数无刷电机都是120°相差。HALL传感器故障 当电机转动时检测Hall A, Hall B, Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。LED灯始终保持红色 存在故障 原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效23, 何为负载率(duty cycle)?负载率(duty cycle)是指电机在每个工作周期内的工作时间/(工作时间+非工作时间)的比率。如果负载率低,就允许电机以3倍连续电流短时间运行,从而比额定连续运行时产生更大的力量。24,标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗绿动机?一般都是可以的。你可以把直线电机就当作旋转电机,如直线步进电机、有刷、无刷和交流直线电机。具体请向供应商咨询。25,直线电机是否可以垂直安装,做上下运动?可以。根据用户的要求,垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。26,在同一个平台上可以安装多个动子吗?可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。27,是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上?可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。28,AMS的直线电机是否可以用于特殊环境,如水溅、真空、洁净室、辐射等环境?可以提供。具体请与我们联系。29,使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点?由于定子和动子之间没有机械连接,所以消除了背隙、磨损、卡死问题,运动更加平滑。突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。30,你们的滑台可以做多个组合一起使用吗?是的。可以组合为XY, XZ, YZ, XYZ及其它灵活组合。
伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制,位置控制是通过发脉冲来控制。具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。

接下来,给大家介绍伺服电机的三种控制方式张冠冉。
如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求,而对实时转矩不是很关心,用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高克旗吧,或者基本没有实时性的要求,用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看:转矩模式运算量最小,驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大,驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时,需要实时对电机进行调整。
如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC,或低端运动控制器),就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率;
如果有更好的上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只是高端专用控制器才能这么做。
一般说驱动器控制的好坏芙蓉诀,有个比较直观的比较方式,叫响应带宽。
当转矩控制或速度控制时,通过脉冲发生器给它一个方波信号,使电机不断的正转、反转,不断的调高频率,示波器上显示的是个扫频信号,当包络线的顶点到达最高值的70.7%时,表示已经失步,此时频率的高低,就能说明控制的好坏了,一般电流环能做到1000HZ以上,而速度环只能做到几十赫兹。
1 转矩控制:
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2 位置控制:
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小大督硅藻泥,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3 速度模式
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。
4 谈谈3环
伺服电机一般为三个环控制,所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应最快。
第2环是速度环,通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节,它的环内PID输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环,它是最外环,可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建,要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定,位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算,此时的系统运算量最大,动态响应速度也最慢。
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